산업용 로봇s 자동차 제조, 가전제품, 식품 등 산업 제조에 널리 사용됩니다. 반복적인 기계 작업을 대체할 수 있으며 자체 전력 및 제어 능력에 의존하여 다양한 기능을 수행하는 기계입니다. 인간의 명령을 견딜 수 있고 사전 프로그래밍된 프로그램에 따라 작동할 수도 있습니다. 이제 우리는 기본 주요 구성 요소에 대해 이야기합니다.산업용 로봇s.
1.주제
주요 기계는 다자유도 기계 시스템을 구성하는 큰 팔, 팔뚝, 손목 및 손을 포함한 기계 베이스와 작동 메커니즘입니다. 일부 로봇에는 보행 메커니즘도 있습니다.산업용 로봇s6 이상의 자유도를 갖습니다. 손목의 움직임 자유도는 일반적으로 1~3도입니다.
2. 구동 시스템
운전 시스템산업용 로봇s동력원에 따라 유압식, 공압식, 전기식의 세 가지 범주로 나뉩니다. 이 세 가지 유형은 요구 사항에 따라 복합 드라이브 시스템으로 결합될 수도 있습니다. 또는 동기식 벨트, 기어열, 기어와 같은 기계적 전달 메커니즘을 통해 간접적으로 구동됩니다. 구동 시스템에는 메커니즘의 해당 동작을 구현하는 데 사용되는 동력 장치와 전달 메커니즘이 있습니다. 이 세 가지 유형의 기본 구동 시스템은 각각 고유한 특성을 가지고 있습니다. 현재 주류는 전기 구동 시스템이다. 관성이 낮기 때문에 토크가 큰 AC 및 DC 서보 모터와 이를 지원하는 서보 드라이브(AC 주파수 변환기, DC 펄스 폭 변조기)가 널리 사용됩니다. 이러한 유형의 시스템은 에너지 변환이 필요하지 않고 사용하기 쉽고 민감한 제어 기능을 갖추고 있습니다. 대부분의 모터에는 섬세한 전달 메커니즘인 감속기가 필요합니다. 톱니는 기어 속도 변환기를 사용하여 모터의 역회전 수를 필요한 역회전 수로 줄이고 더 큰 토크 장치를 얻음으로써 속도를 줄이고 토크를 증가시킵니다. 부하가 크면 서보 모터가 맹목적으로 증가합니다. 전력은 매우 비용 효율적이며 적절한 속도 범위 내에서 감속기를 통해 출력 토크를 높일 수 있습니다. 서보 모터는 저주파에서 작동할 때 열과 저주파 진동이 발생하기 쉽습니다. 장기적이고 반복적인 작업은 정확하고 안정적인 작동을 보장하는 데 도움이 되지 않습니다. 정밀감속모터를 탑재함으로써 서보모터가 적절한 속도로 동작할 수 있어 기계본체의 강성을 강화하고 더 큰 토크를 출력할 수 있습니다. 오늘날 두 가지 주류 감속기가 있습니다: 고조파 감속기와 RV 감속기.
3. 제어 시스템
그만큼로봇 제어 시스템로봇의 두뇌이자 로봇의 기능과 기능을 결정하는 주요 요소이다. 제어 시스템은 입력된 프로그램에 따라 구동 시스템과 실행 메커니즘에 명령 신호를 보내 제어합니다. 주요 업무는산업용 로봇 제어 기술은 활동 범위, 자세 및 궤적, 동작 시간을 제어하는 것입니다.산업용 로봇작업 공간에 있어요. 그것은 간단한 프로그래밍, 소프트웨어 메뉴 조작, 친숙한 인간-컴퓨터 상호 작용 인터페이스, 온라인 조작 프롬프트 및 편리한 사용의 특징을 가지고 있습니다. 컨트롤러 시스템은 로봇의 핵심이며 관련 외국 기업은 우리 실험에 긴밀히 참여하고 있습니다. 최근에는 마이크로 전자공학 기술의 발달로 마이크로프로세서의 성능이 점점 더 높아지고 가격도 점점 저렴해지고 있다. 이제 1~2달러 수준의 32비트 마이크로프로세서가 시장에 등장했다. 비용 효율적인 마이크로프로세서는 로봇 컨트롤러에 새로운 개발 기회를 가져왔으며, 이를 통해 저비용, 고성능 로봇 컨트롤러 개발이 가능해졌습니다. 시스템에 충분한 컴퓨팅 및 저장 기능을 갖기 위해 로봇 컨트롤러는 이제 대부분 강력한 ARM 시리즈, DSP 시리즈, POWERPC 시리즈, Intel 시리즈 및 기타 칩으로 구성됩니다. 기존 범용 칩의 기능과 기능으로는 가격, 기능성, 통합성, 인터페이스 측면에서 일부 로봇 시스템의 요구 사항을 완벽하게 충족할 수 없기 때문에 로봇 시스템에서 SoC(System on Chip) 기술에 대한 수요가 증가했습니다. 프로세서는 필요한 인터페이스와 통합되어 시스템 주변 회로 설계를 단순화하고 시스템 크기를 줄이며 비용을 절감할 수 있습니다. 예를 들어 Actel은 NEOS 또는 ARM7 프로세서 코어를 FPGA 제품에 통합하여 완전한 SoC 시스템을 구성합니다. 로봇 기술 컨트롤러 측면에서 연구는 주로 미국과 일본에 집중되어 있으며 미국 DELTATAU Company, 일본 Pengli Co., Ltd. 등과 같은 성숙한 제품이 있습니다. 모션 컨트롤러는 DSP 기술을 코어를 탑재하고 PC 기반의 개방형 구조를 채택하고 있습니다. 4. 엔드 이펙터 엔드 이펙터는 매니퓰레이터의 마지막 관절에 연결되는 구성요소이다. 일반적으로 개체를 잡고, 다른 메커니즘과 연결하고, 필요한 작업을 수행하는 데 사용됩니다. 로봇 제조업체는 일반적으로 엔드 이펙터를 설계하거나 판매하지 않습니다. 대부분의 경우 간단한 그리퍼만 제공합니다. 일반적으로 엔드 이펙터는 로봇의 6축 플랜지에 설치되어 로봇이 완료해야 하는 작업인 용접, 도장, 접착, 부품 로딩 및 언로딩 등 주어진 환경에서 작업을 완료합니다.
서보 모터 개요 "서보 컨트롤러" 및 "서보 증폭기"라고도 알려진 서보 드라이버는 서보 모터를 제어하는 데 사용되는 컨트롤러입니다. 그 기능은 일반 AC 모터의 주파수 변환기 기능과 유사하며 서보 시스템의 일부입니다. 일반적으로 서보 모터는 변속기 시스템의 고정밀 위치 결정을 달성하기 위해 위치, 속도 및 토크의 세 가지 방법을 통해 제어됩니다.
1. 서보모터의 분류 이는 DC 및 AC 서보 모터의 두 가지 범주로 나뉩니다.
AC 서보 모터는 비동기 서보 모터와 동기 서보 모터로 더 구분됩니다. 현재 AC 시스템은 점차 DC 시스템을 대체하고 있습니다. DC 시스템과 비교하여 AC 서보 모터는 높은 신뢰성, 우수한 방열, 작은 관성 모멘트 및 고압에서 작동할 수 있는 능력 등의 장점을 가지고 있습니다. 브러시와 조향 기어가 없기 때문에 AC 서보 시스템도 브러시리스 서보 시스템이 되며, 여기에 사용되는 모터는 브러시리스 구조의 케이지형 비동기 모터와 영구자석 동기 모터이다. 1) DC 서보 모터는 브러시 모터와 브러시리스 모터로 구분됩니다.
①브러시 모터는 저렴한 비용, 간단한 구조, 큰 시동 토크, 넓은 속도 범위, 쉬운 제어, 유지 관리가 필요하지만 유지 관리(카본 브러시 교체)가 쉽고 전자기 간섭이 발생하며 사용 환경에 대한 요구 사항이 있으며 일반적으로 다음 용도로 사용됩니다. 비용 통제 민감한 일반 산업 및 민사 상황;
②브러시리스 모터는 크기가 작고 무게가 가벼우며 출력이 크고 응답이 빠릅니다. 속도가 빠르고 관성이 작으며 토크가 안정적이고 회전이 부드럽습니다. 제어는 복잡하고 지능적입니다. 전자 정류 방식은 유연합니다. 구형파 또는 사인파로 정류할 수 있습니다. 모터는 유지보수가 필요 없고 효율적입니다. 에너지 절약, 작은 전자기 복사, 낮은 온도 상승 및 긴 수명으로 다양한 환경에 적합합니다.
2. 다양한 유형의 서보 모터의 특성
1) DC 서보모터의 장점과 단점 장점: 정확한 속도 제어, 매우 견고한 토크 및 속도 특성, 간단한 제어 원리, 사용하기 쉽고 저렴한 가격. 단점: 브러시 정류, 속도 제한, 추가적인 저항, 마모 입자 생성(먼지가 없고 폭발 가능성이 있는 환경에는 적합하지 않음)
2) AC 서보 모터의 장점과 단점 장점: 우수한 속도 제어 특성, 전체 속도 범위에서 부드러운 제어, 진동이 거의 없음, 90% 이상의 고효율, 적은 발열, 고속 제어, 고정밀 위치 제어(엔코더 정확도에 따라 다름), 정격 작동 영역 내에서 일정한 토크, 낮은 관성, 낮은 소음, 브러시 마모 없음 및 유지 관리가 필요 없음(먼지가 없고 폭발성 환경에 적합)을 달성할 수 있습니다. 단점: 제어가 더 복잡하고 드라이버 매개변수를 현장에서 조정해야 하며 PID 매개변수를 결정해야 하며 더 많은 연결이 필요합니다. 현재 주류 서보 드라이브는 디지털 신호 프로세서(DSP)를 제어 코어로 사용하는데, 이는 상대적으로 복잡한 제어 알고리즘을 구현하고 디지털화, 네트워킹 및 지능을 달성할 수 있습니다. 전력 장치는 일반적으로 지능형 전력 모듈(IPM)을 코어로 하여 설계된 구동 회로를 사용합니다. IPM에는 구동 회로가 통합되어 있으며 과전압, 과전류, 과열 및 부족 전압과 같은 오류 감지 및 보호 회로가 있습니다. 소프트웨어도 주회로에 추가됩니다. 시동 프로세스가 드라이버에 미치는 영향을 줄이기 위해 회로를 시작하십시오. 전력 구동 장치는 먼저 3상 풀 브리지 정류기 회로를 통해 입력 3상 전원 또는 주 전원을 정류하여 해당 직류를 얻습니다. 정류된 3상 전원 또는 주 전원은 3상 정현파 PWM 전압 인버터에 의해 주파수로 변환되어 3상 영구 자석 동기 AC 서보 모터를 구동합니다. 전력 구동 장치의 전체 프로세스는 간단히 AC-DC-AC 프로세스라고 할 수 있습니다. 정류기 장치(AC-DC)의 주요 토폴로지 회로는 3상 풀 브리지 비제어 정류기 회로입니다.
하모닉 감속기 분해도 일본 나브테스코(Nabtesco)사는 1980년대 초 RV 설계를 제안한 후 1986년 RV 감속기 연구에서 획기적인 발전을 이루기까지 6~7년이 걸렸습니다. 그리고 중국에서 가장 먼저 성과를 낸 난통전강(Nantong Zhenkang)과 헝펑타이(Hengfengtai)도 시간을 보냈다. 6-8년. 우리 지역 기업에 기회가 없다는 뜻인가요? 좋은 소식은 수년간의 배치 끝에 중국 기업이 마침내 몇 가지 돌파구를 마련했다는 것입니다.
*이 기사는 인터넷에서 복제된 것이므로 침해 삭제를 위해 당사에 문의하시기 바랍니다.
게시 시간: 2023년 9월 15일
